Каква е разликата между цар, крал и император?

През 1204 година от името на папа Инокентий III цар Калоян е провъзгласен за крал, като в замяна признава върховенството на католическата църква. Каква е разликата между „цар“ и „император“ и защо нашите владетели, например, не се наричали „крале“? В…